مطالعه ی روباست بودن یک سیستم کنترلی بر پایه ی کنترل کننده ی fuzzy PID

چکیده:

کنترل فازی در مقایسه با کنترل کننده PID  کلاسیک،دارای مزایای بسیار زیادی میباشد.کنترل فازی بدون استفاده از مدل ریاضی قسمت کنترلی سیستم،میتواند عملکرد بسیار مطلوبی از خود به نمایش بگذارد.علاوه بر این،پایداری بسیار بالا و روباست بودن از ویژگی های کنترل فازی میباشد(یک سیستم کنترلی روباست است اگر در مقابل اغتشاشات بیرونی و نیز تغییر ورودی ها،عملکرد مطلوبی از خود نشان بدهد).با ترکیب کردن کنترل کننده ی PID  و سیستم فازی،کنترل کننده ی FUZZY PID به وجود می آید که دارای عملکرد بسیار مطلوب تری نسبت به PID های قدیمی می باشد.در این مقاله در مورد تنظیم خودکار پارامترهای کنترل کننده PID توسط سیستم فازی بحث میگردد.عملکرد این کنترل کننده با PID های قدیمی مقایسه میگردد.نتایج به دست آمده نشان دهنده ی این موضوع هستند که FUZZY PID بسیار روباست تر از PID کلاسیک میباشد.

مقدمه:

کنترل فازی بر مبنای تجربه بنا گردید.زبان فازی،بیان کننده ی نحوه ی تفکر انسان و واکنش های ذهن او به اتفاقات پیچیده میباشد.بنابراین،کنترل فازی نواقص کنترل کننده های کلاسیک را برطرف میسازد.به دلیل همین مزایا،کنترل فازی در ۲۰ سال اخیر پیشرفت بسیار چشمگیری داشته است.کنترل فازی در مقایسه با کنترل کننده های کلاسیک،میتواند بدون نیاز به مدل ریاضی سیستم تحت کنترل،عملکرد بسیار خوبی داشته باشد.با این روش،سیستم های کنترلی غیر خطی را نیز میتوان به خوبی کنترل نمود.

کنتنرل فازی در مقابل تغییرات پارامترهای سیستم تحت کنترل عملکرد بسیار خوبی دارد(روباست است) و اغتشاشات خارجی وارد شده بر سیستم را نیز به نحو مطلوبی دفع مینماید.بنابراین،کنترل فازی به دلیل اجزای ساده و روباست بودن،بسیار مقبول و مطلوب است.