۹۹,۰۰۰ تومان
سال انتشار 2015
به همراه شبیه سازی در متلب و گزارش در 30 صفحه به فرمت PDF
قابل ارائه به عنوان پروژه
پروژه الگوریتم ژنتیک
پروژه رباتیک
پروژه کنترل غیرخطی کنترل بهینه
چکیده
بازوهای ربات دو درجه آزادی کاربرد بسیار زیادی در صنایع اتوماسیون و کارخانجات دارند. در کنترل این سیستم های الکترومکانیکی برنامه ریزی مسیر یا هدایت ربات در یک مسیر ثابت از پیش تعریف شده مهمترین چالش است. در این راستا کارآمدترین و پر استفاده ترین روش، روش کنترل مد لغزشی است. در عین حال در صورتی که نیاز به کنترل بسیار دقیق ربات نباشد می توان از روش های ساده تر با پردازش محاسباتی کمتر همچون فیدبک حالت بهینه استفاده نمود. در این حالت با یکی از مشکلات اصلی روش مد لغزشی که chattering یا نوسانات سریع سیگنال کنترل می باشد نیز، مواجه نخواهیم بود. در این پروژه جدا از طراحی فیلتر UKF ، با استفاده از الگوریتم ژنتیک، بهره مناسب در فیدبک حالت برای هدایت ربات در مسیر تعریف شده محاسبه شده است.
مقاله مورد استفاده
Fuzzy moving sliding mode control with application to robotic manipulators
فهرست مطالب
مقدمه……………………………………………………………………………………………………………….. 3
مدل بازوی ربات دو درجه آزادی………………………………………………………………………….. 3
طراحی فیلتر UKF ………………………………………………………………………………………………..
طراحی کنترل کننده بهینه برای بازوی ربات بر اساس سیستم خطی شده………………………….. 7
طراحی کنترل کننده بهینه برای بازوی ربات با استفاده از الگوریتم ژنتیک…………………….. 22
طراحی کنترل کننده بهینه ردیاب با استفاده از الگوریتم ژنتیک…………………………………… 21
طراحی کنترل کننده حداقل زمان با استفاده از الگوریتم ژنتیک………………………………….. 23
طراحی کنترل کننده حداقل مسیر با استفاده از الگوریتم ژنتیک………………………………….. 27
نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………..
نقد و بررسیها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.